Реферат Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
Работа добавлена на сайт bukvasha.net: 2015-10-28Поможем написать учебную работу
Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.

Предоплата всего
от 25%

Подписываем
договор
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Кафедра управления и информатики в технических системах
по дисциплине:
«Автоматизированные ИСУ»
на тему:
«Разработка СУ для двухсцепного манипулятора».
Принял: Воронин Ю.Ю.
Москва
2008г.
Дано:
Последняя цифра шифра | Масса звеньев | Длина звеньев | ||
М1, кг | М2, кг | L1, м | L2, м | |
8 | 10 | 13,5 | 1,8 | 2,5 |
Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.
Уравнение динамики в общем виде:
A(q) – матрица инерции манипулятора 2х2.
Для А(q):
где
Для матрицы
При расчете управления потребуются собственные числа матриц
Их находят из уравнения:
Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.
Для матрицы
Здесь
Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от
Часть 2. Управление 2х степенным манипулятором с самонастройкой
по эталонной модели.
Требуется сформировать такое управление
здесь
Управление
d – сигнал самонастройки.
В системе имеется эталонная модель:
Ошибка системы относительно эталонной модели:
Для сигнала самонастройки:
Структурная схема самонастраивающейся системы.
Передаточная функция
Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются
данные первой части).
Параметры K , KV и
1) Для первого положения манипулятора:
Для этого положения рассчитывается матрица инерции A(q), которая дает значение A0 .
Это положение манипулятора берется за номинальное.
2) Для второго положения манипулятора:
3) Матрицы
4) Затем расчет ведется по формуле:
Результат представим в виде:
5) Затем расчет ведется по формуле:
Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел
- для матрицы В1:
- для матрицы В2:
Результат представим в виде:
6) Затем расчет ведется по формуле:
Для вычисления
Р
Результат представим в виде:
Ответ: