Реферат

Реферат Разработка СУ для двухсцепного манипулятора

Работа добавлена на сайт bukvasha.net: 2015-10-28

Поможем написать учебную работу

Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.

Предоплата всего

от 25%

Подписываем

договор

Выберите тип работы:

Скидка 25% при заказе до 20.2.2025



МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

Кафедра управления и информатики в технических системах





по дисциплине:

«Автоматизированные ИСУ»
на тему:

«Разработка СУ для двухсцепного манипулятора».

Принял: Воронин Ю.Ю.
Москва

2008г.

Дано:

Последняя цифра шифра

Масса звеньев

Длина звеньев

М1, кг

М2, кг

L1, м

L2, м

8

10

13,5

1,8

2,5




Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.

Уравнение динамики в общем виде: .

, где q – обобщенные координаты.

, где - управление.

A(q) – матрица инерции манипулятора 2х2.

- моменты скоростных сил.

- симметричные матрицы 2х2.

Для А(q):

,

где ;

;

;

;

;

.

Для матрицы :

,

;

;

,

.

При расчете управления потребуются собственные числа матриц :

.

Их находят из уравнения: .

Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.



;



;


;

.



;

;

;


;

.

Для матрицы :

- гравитационные моменты.

;

;

Здесь - ускорение свободного падения.



.

Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от :


.

;

;

;

;

Часть 2. Управление 2х степенным манипулятором с самонастройкой

по эталонной модели.

Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалось бы уравнениями желаемой модели вида:


,

здесь - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.

Управление , где uл – линейная составляющая модели;

d – сигнал самонастройки.

, где А0 – постоянная матрица 2х2,

, KV = const, K = const – параметры желаемой модели.

В системе имеется эталонная модель:

, где – скорость эталонной модели.

Ошибка системы относительно эталонной модели: .

Для сигнала самонастройки:

;

;

;

- ускорение эталонной модели;

;

;

.
Структурная схема самонастраивающейся системы.



.

Передаточная функция на структурной схеме вводится для получения произвольных входных воздействий и , и ввода их в систему управления. Когда траектория задается заранее, то можно вычислить её первую и вторую производные заранее.

Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются

данные первой части).

Параметры K , KV и рассчитывать не надо, они варьируются в широких пределах. Остальные параметры рассчитываются следующим образом:

1) Для первого положения манипулятора: .



Для этого положения рассчитывается матрица инерции A(q), которая дает значение A0 .

Это положение манипулятора берется за номинальное.

;

;

.

.

2) Для второго положения манипулятора: .



;

;

.

.

3) Матрицы , входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:

, .

4) Затем расчет ведется по формуле: .



.

Результат представим в виде: .

5) Затем расчет ведется по формуле: .

Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел :

- для матрицы В1: , ;

- для матрицы В2: , ;







Результат представим в виде: .

6) Затем расчет ведется по формуле: .

Для вычисления надо рассчитать частные производные по от гравитационных моментов . Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.

Р

; ; ; .

Результат представим в виде: .

Ответ:

.

.

.

1. Реферат на тему Hamlet Essay Research Paper In Act I
2. Реферат на тему The Purposes Of The Messiah Essay Research
3. Реферат на тему Depression In Women Essay Research Paper Depression
4. Реферат Оборотные средства 19
5. Реферат Проблемы о сущности и составе оборотных средств
6. Контрольная работа на тему Спеціальне документознавство
7. Книга Экономика инноваций лекции
8. Реферат на тему Omeros Essay Research Paper Omeros and St
9. Сочинение Стихотворение Тютчева Эти бедные селенья
10. Реферат на тему David Selznick Essay Research Paper I have