Контрольная работа

Контрольная работа Автоматическое управление системами автомобиля

Работа добавлена на сайт bukvasha.net: 2015-10-25

Поможем написать учебную работу

Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.

Предоплата всего

от 25%

Подписываем

договор

Выберите тип работы:

Скидка 25% при заказе до 3.4.2025


Министерство образования и науки Украины


Севастопольский национальный технический университет
Кафедра Автомобильного транспорта
КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА

АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ АВТОМОБИЛЯ

специальности 07.09.0258

«Автомобили и автомобильное хозяйство»



Выполнил: ст. гр. АВ-51з Калашников

Проверил: доц. Долгин. В.П.

Севастополь

2010



ЗАДАНИЕ

Для подвески автомобиля указанной модели (выбрать в соответствии с вариантом)

1. построить переходную
h
(
t
) (исследование подвески во временной области) и


2. частотные характеристики (исследование подвески в частотной области)
A
(
w
),
F
(
w
),
Jm
(
w
),
Re
(
w
),
Jm
(
Re
(
w
)) в диапазоне частот от
Wmin
=
Wr
/10 рад/с до
Wmax
=
Wr
*10 рад/с.


ЧАСТОТНЫЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

ПОДВЕСКИ АВТОМОБИЛЯ МОДЕЛИ

Ст. гр. АВ-51з Калашников

 
  

Рисунок 1.1 – Кинематические схемы подвески автомобиля
Обозначения:

W - передаточная функция,

R(w)- вещественная частотная характеристика,

M(w)- мнимая частотная характеристика,


A(w)- амплитудная частотная характеристика,

F(w)- фазовая частотная характеристика,

ПАРАМЕТРЫ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ

W = b0/(a0+a1*p+a2*p^2);

a0 = c:a1:=L:a2:=m:b0:=c:

Yu = x*limit(W,p=0);
ПАРАМЕТРЫ ПОДВЕСКИ

Ma
– 10185 Масса автомобиля


Mg
–5000Грузоподъемность


Kz
– 0 Коэффициент загрузки


Dh
– 0.1 Осадка под нагрузкой


xi
– 0,5 Коэффициент демпфирования (комфортности,
xi
=0,3..0,8)


m = (Ma+Mg*Kz)/4;

c = evalf(Mg*9.81/Dh)/4;

L = 2*xi*c*sqrt(m/c);

ПЕРЕХОДНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВ
При вычислениях переходной характеристики звена операторным методом необходимо выполнить следующие действия.

Получить изображение X(p) по Лапласу входного сигнала X(t) в соответствии с определением


X(p) => L{ X(t) },
что в терминах математического пакета MAPLE with(
inttrans
)
имеет вид


Lx:=laplace(X,t,p); (Lx =X(p), X =X(t)).
Найти изображение выходного сигнала Y(p) => X(p)* W(p).

Перейти от изображения по Лапласу выходного сигнала Y(p) к оригиналу Y(t) в соответствии с определением


Y(t) => L-1{ Y(p) },
что в терминах математического пакета MAPLE with(
inttrans
)
имеет вид
Px:=invlaplace(Lx*W,p,t); (Px =X(t), W =W(p)).
Таблица – Переходные характеристики

Аналитическое решение

Тип звена

Передаточная функция

Переходная характеристика [1,
с.92
]
,
[
2,

c
. 296]


Коебательное

ξ
<
1






.

Апериодическое
,


ξ ≥ 1



; ; ; ; ; .


РЕШЕНИЕ

1. Исследование во временной области
> # Блок 1

restart;

with(stats):

with(inttrans):

№:=051355; # НОМЕР ЗАЧЕТНОЙ КНИЖКИ

randomize(№); # ВАРИАНТ ЗАДАНИЯ

N:=10:

t1:=time():

№=051355

 051355

> # Блок 2

# Передаточная функция

W:= b0/(a0+a1*p+a2*p^2);

a0:= c:a1:=L:a2:=m:b0:=c:

Yu:=x*limit(W,p=0);





> # Блок 3

# ПАРАМЕТРЫ ПОДВЕСКИ

Ma:=6135: # Масса автомобиля

Mg:=5000: # Грузоподъемность

Kz:=0; # Коэффициент загрузки

Dh:=0.10: # Осадка под нагрузкой

xi:=0.5: # Коэффициент демпфирования (xi=0,3..0,8)

m := evalf((Ma+Mg*Kz)/4);

c := evalf(Mg*9.81/Dh)/4;

#c:=c/2;

xi:=xi/1.5:

L := 2*xi*sqrt(m*c);

T:=sqrt(m/c);











> # Блок 4

# Переходная характеристика

 x:=1: # Скачок

 Lx:=laplace(x,t,p); # Изображение сигнала

 Px:=invlaplace(Lx*W,p,t); # Обратное преобразование Лапласа





> # Блк 5

# Графики переходной характеристики

t0:=15*T: # Время переходного процесса

tr:=1.35: # Время регулирования

G1:=plot([tr,J,J=0..subs(t=tr,Px)],linestyle=2):

G2:=plot(Px,t=0..t0,linestyle=4,thickness=4):

G3:=plot(Yu*1.05,t=0..t0,linestyle=4):

G4:=plot(Yu*0.95,t=0..t0,linestyle=4):

G5:=plot(Yu,t=0..t0,linestyle=4):

plots[display]({G1,G2,G3,G4,G5},title="Переходная характеристика");

# Блок 6

# Перерегулирование

Max:=maximize(Px,t=0..t0):

Kz:=Kz;

c :=c;

L:=L;

Per:=Max-x;

tr:=tr;










2. Частотные характеристики
> # Блок 6

# ОПИСАНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

 p:=I*w:

 R(w):=evalc(Re(W));

 M(w):=evalc(Im(W));

 A(w):=abs(W);

 F(w):=argument(W);









> # Блок 7

# ДИАПАЗОН ЧАСТОТ

T:=sqrt(a2/a0):

Wr:=evalf(sqrt(1-2*xi^2)/T); # [1,стр.117]

Wmax:=Wr*10; Wmin:=Wr*.1;







> # Блок 8

# ГОДОГРАФ

G:=plot([R(w),M(w), w=0..Wmax],color=red,style=line,thickness=3):

plots[display]({G},title=`ГОДОГРАФ `);



> # Блок 9

# ОПИСАНИЕ ЛОГАРИФМИЧЕСКИХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

G1:=plot([log10(w),R(w), w=Wmin..Wmax],

 color=red,linestyle=4,thickness=3,legend="R(w)"): # ВЧХ

G2:=plot([log10(w),M(w), w=Wmin..Wmax],

 color=blue,style=line,thickness=3,legend="M(w)"): # МЧХ

G3:=plot([log10(w),A(w), w=Wmin..Wmax],

 color=red,linestyle=4,thickness=3,legend="A(w)"): # АЧХ

G4:=plot([log10(w),F(w), w=Wmin..Wmax],

 color=black,style=line,thickness=3,legend="F(w)"): # ФЧХ

> # Блок 10

# ГРАФИКИ ЛАЧХ [A(w)] и ЛФЧХ [F(w)]

g:=1.01:

Am:=evalf(1/(xi*sqrt(1-xi^2)*2)); # [1, с.117]

G5:=plot([log10(w),Am,w=Wr/g..Wr*g],style=point,

 symbol=circle,symbolsize=15,legend="Am"):

G6:=plot([log10(Wr),J,J=0..Am],linestyle=2,legend="Wm"):

G7:=plot([log10(w),-Pi, w=Wmin..Wmax],linestyle=4,legend="Pi"):

plots[display]({G3,G4,G5,G6,G7},title=`ЛАЧХ и ЛФЧХ`);




Рисунок 1.
3
-
Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ


# Блок 11

# ГРАФИКИ ЛВЧХ [R(w)] и ЛМЧХ [M(w)]

plots[display]({G1,G2},title=`ЛВЧХ и ЛМЧХ`);

Kz:=Kz;

L:=L;

c:=c;

Wr:=Wr;


Рисунок 1.
4
Графики ЛВЧХ и ЛМЧХ







Выводы: Для указанных параметров системы переходный процесс имеет колебательный характер. Время окончания переходного процесса на уровне 5% - менее 3,4с.

Перерегулирование составляет величину менее 0,5



Приложение



Выпускается Московским автозаводом имени Лихачева с 1986г. Кузов - деревянная платформа армейского типа с откидным задним бортом, в решетках боковых бортов вмонтированы откидные скамейки на 16 посадочных мест, имеется средняя съемная скамейка на 8 мест, предусмотрена установка дуг и тента. Кабина - трехместная, расположена за двигателем, сиденье водителя - регулируемое по длине, высоте, наклону подушки и спинки.

Основной прицеп СМЗ-8325 (армейский).



Модификация автомобиля:

- ЗИЛ-131НА - автомобиль с неэкранированным и негерметизированным электрооборудованием;

- ЗИЛ-131НС и ЗИЛ-131НАС - исполнение ХЛ для холодного климата (до минус 60°С).

По заказу автомобили ЗИЛ-131Н могут выпускаться в виде шасси без платформы для монтажа различных кузовов и установок.

С 1966 до 1986 гг. выпускался автомобиль ЗИЛ-131.


Грузоподъемность:5000

по BCPNf видам дорог и местности 3750 кг.

по дорогам с асфальтобетонным покрытием (без прицепа) 5000 кг.

Снаряж. масса (без лебедки) 6135 кг.

В том числе:

на переднюю ось 2750 кг.

на тележку 3385 кг.

Полная масса 10185 кг.

В том числе:

на переднюю ось 3060 кг.

на тележку 7125 кг.

Допустимая полная масса прицепа при массе груза автомобиля 3750 кг:

по всем видам дорог и местности 4150 кг.

по дорогам с асфальтобетонным покрытием 6500 кг.

Приведенные ниже показатели даны для автомобиля полной массой 10185 кг и автопоезда с прицепом полной массой 4150 кг.

Макс, скорость автомобиля 85 км/ч.

То же, автопоезда 75 км/ч.

Время разгона автомобиля до 60 км/ч 50 с.

То же, автопоезда 80 с.

Выбег автомобиля с 50 км/ч 450 м.

Макс.преодолеваемый подъем автомобилем 60 %

То же,автопоездом 36 %

Тормозной путь автомобиля с 50 км/ч 25 м.

То же, автопоезда 25,5 м.

Контрольный расход топлива, л/100 км, при скорости 60 км/ч:

автомобиля 35,0 л.

автопоезда 46,7 л.

Глубина преодолеваемого брода с твердым дном при номинальном давлении воздуха в тинах:

без подготовки 0,9 м.

с предварительной подготовкой (автомобиля ЗИЛ-13 1Н) продолжительностью не более 20 мин 1,4 м.

Радиус поворота:

по внешнему колесу 10,2 м.

габаритный 10,8 м.





Библиографический список




Долгин В.П. Автоматическое управление техническими и технологическими системами и объектами. Методы анализа систем и объектов / В.П. Долгин.– Севастополь: Изд-во СевНТУ, 2003. – 404 с.

1. Сочинение на тему Миф и реальность в романе Д Апдайка Кентавр
2. Реферат Наркомания и токсикомания Меры профилактики и лечения
3. Сочинение на тему Рецензия на рассказ В Астафьева Людочка
4. Реферат Стратеги розвитку України
5. Реферат Медитация как особое психотехническое средство
6. Курсовая на тему Наследование отдельных видов имущества
7. Реферат ДИ Менделеев и значение его деятельности
8. Реферат на тему Международное правопреемство
9. Реферат Культура Японии 7
10. Курсовая на тему Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности 2