Первоначальные формы страхования возникли в глубокой древности. Самые древние правила страхования, дошедшие до настоящего времени, изложены в одной из книг Талмуда, и заключались в следующем: если у одного из погонщиков ослов гибло животное, остальные погонщики должны были выделить ему взамен другого осла. Сохранились также изданные царем Вавилонии Хаммурапи (XVIII в. до н.э.) законы, отразившие характерные черты страхования времен рабовладельческого общества. В них предусматривалось заключение соглашения между погонщиками и купцами о совместном несении убытков, которые могли случиться в пути в результате нападения разбойников, падежа верблюдов, краж и т.п.

В Древней Греции на острове Родос в 916 г. до н.э. был принят правовой акт, содержащий систему распределения ущерба на случай кораблекрушения, т.е. речь шла о взаимном страховании. Многие из принципов, изложенных в этом документе, действуют в страховании и внастоящее время. Взаимное страхование наиболее полное развитие получило в Древнем Риме. Оно применялось различными организациями (корпорациями, коллегиями), которые объединяли своих членов на основе профессиональных, материальных и личных интересов (поддержка в случае потери трудоспособности, обеспечение достойного погребения умершего и т.д.). Таким образом, в основе первичных форм страхования лежала коллективная взаимопомощь, которая обеспечивалась взаимными обязательствами.

Страхование в средние века в экономической литературе называют гильдейско-цеховым этапом становления страхового дела, так как страхование в этот период осуществлялось в рамках гильдий. Наиболее распространенным видом гильдии был союз купцов. Каждый из таких союзов сохранял коммерческую самостоятельность. Купцы объединялись в гильдии для солидарной защиты и поддержки в пути и на рынке, для устранения конкурентов, проведения ценовой политики.

Существовали профессиональные объединения крестьян, ремесленников и даже воров и бандитов. Если на первых этапах своего существования гильдии были временными объединениями, то в средние века они становятся в основном постоянными организациями. Некоторые гильдии стали выплачивать своим членам пособия при потере зрения, заболевании проказой и других болезнях. Появились охранные гильдии, задачей которых была защита членов гильдии и их имущества. Однако главной функцией гильдии оставалась взаимопомощь в чрезвычайных обстоятельствах, иначе говоря, функция страхования.

В поздний период средневековья с ростом числа городов в связи с большим количеством деревянных строений возросла опасность гибели имущества и строений от пожаров, наводнений и других стихийных бедствий. Повсеместно стали возникать объединения людей для общих действий по ликвидации последствий чрезвычайных событий, в том числе и экономическими методами. Так, в начале XIV в г. Брюгге (Германия) была образована Страховая палата, которая осуществляла операции по страховой защите интересов купеческих и ремесленных гильдий. Следовательно, мы можем сделать вывод, что в Западной Европе средневековое страхование уже разделилось на личное (на случай болезни, смерти) и имущественное (возмещение ущерба от стихийных бедствий, пожара, недобросовестной конкуренции и др.).

Формы и методы страхования изменялись в зависимости от спроса на страховые услуги. К началу второй половины XVIII в. в Западной Европе уже насчитывалось около ста видов имущественного и личного страхования.

В России основы государственного страхования были заложены Стоглавым собором («Стоглав») в 1551 г. В связи с постоянными набегами крымских и ногайских татар, которые захватывали пленников и продавали их в рабство, было принято решение об освобождении пленных соотечественников путем выкупа.

В главе 72 «Стоглава», которая называлась «О искуплении пленных», оговаривались формы выкупа, указывался источник денежных средств – царская казна. Однако затрачиваемые на выкуп средства возвращались в казну через ежегодную раскладку этих затрат на все население страны равномерно.

До конца XVIII в. в России страховые услуги оказывали иностранные компании. Платежи вносились золотом и уходили за границу. Чтобы изменить эту ситуацию, в 1786 г. в России была установлена государственная страховая монополия, которая носила явно выраженный фискальный характер. Функции государственной страховой организации стала выполнять страховая экспедиция при Государственном заемном банке (1786-1822 гг.). Страхованию подлежали «каменные дома и фабрики» в пределах 75% их оценки. Страховые взносы составляли 1,5% годовой страховой суммы.

Несколькими годами раньше (в 1781 г.) Екатерина II издала «Устав купеческого водоходства», который содержал положения о морском страховании. При Екатерине II в России также зародилось страхование от огня, получившее в дальнейшем большое распространение. Дело в том, что российские города вплоть до начала XX в. состояли в основном из деревянных строений, которые постоянно подвергались риску быть уничтоженными огнем. Пожары уничтожали торговые лавки, склады, дома, и эти бедствия побуждали развитие страхового предпринимательства.

В 1827 г. было организовано «Первое российское от огня страховое общество» (1827-1917 гг.), которое получило исключительное право на страхование строений от огня в Москве, Петербурге, Одессе и прибалтийских губерниях. В 1835 г. было создано «Второе российское от огня страховое общество», проводившее аналогичные операции. В этом же 1835 г. в России было положено начало личному страхованию – было организовано частное акционерное страховое общество «Жизнь».